ブラシレスモータの制御

　こんにちは。今回はMicroPythonでブラシレスモータを制御していきたいと思います。

前提

使用したもの

配線

　見やすくしたのが下の図です。

　写真ではわかりやすいようにLEDを配線していますがなくても問題ないです。あと、ESCから出てるBECの赤い線はどこにも繋がないように気をつけてください。ESCから5V 1Aが出てくるところです。

プログラム

from machine import Pin, PWM, ADC
import utime

init_duty = True
def pwm_controller(duty): #duty比を0~1で与えるとarrisのescに合わせてpwmを出力する
    #このESCの有効なduty比: 0.114~0.21
    global init_duty
    converted_duty = None
    duty_rate = None
    if init_duty: #ESCの初期化
        converted_duty = 0.1 * 65535 #duty比が0.1で初期化
        pwm = PWM(25, freq = 100, duty_u16 = int(converted_duty))
        init_duty = False
        print('init_duty')
        utime.sleep(4.6) #起動まで待機
    else:
        duty_rate = 0.096 * duty + 0.114
        converted_duty = duty_rate * 65535
    pwm = PWM(25, freq = 100, duty_u16 = int(converted_duty))
    print(duty, ' ', int(converted_duty), ' ', duty_rate)



adc = ADC(Pin(26))
while True:
    value = adc.read_u16()
    value_5 = value / 65536
    pwm_controller(value_5)
    utime.sleep(0.3)